عرف زهير في الوسط الكوفي بالبسالة والشجاعة والاقدام، ومن هنا لمّا خرج يسار مولى زياد بن! كيفية التحاقه بالإمام الحسين عليه السلام روى أبو مخنف في مقتله والشيخ المفيد قدس سره في إرشاده وغيرهما قالوا: حدّث جماعة من فزارة وبجيلة قالوا: كنّا مع زهير بن القين البجلي حين أقبلنا من مكّة، فكنّا نساير الحسين عليه السلام ، فلم يكن شيء أبغض إليه من أن نسير معه في مكان واحد، أو ننزل معه في منزل واحد.
كان قد حجّ في السنة التي خرج فيها الإمام الحسين عليه السلام إلى العراق، فلمّا رجع من الحجّ جمعه الطريق مع الحسين عليه السلام ، فأرسل إليه الحسين عليه السلام وكلَّمه، فانتقل علوياً وفاز بالشهادة.
فأمره الحسين عليه السلام فرجع.
قالَ: أفَبِالموتِ تُخوِّفُني؟ فواللهِ، لَلْموتُ معَهُ أحَبُّ إليَّ مِنَ الخُلْدِ مَعَكُم.